Der Friese gehört zu den ältesten Pferderassen Europas. Er wurde bereits in Schriften von Tacitus und Julius Cäsar erwähnt und von den Römern nach England exportiert. Dort beeinflusste er in frühester Zeit Rassen wie das Dalespony, das Fellpony oder das Shire-Horse. Der Friese prägte aber auch andere Pferderassen wie etwa das norwegische Dölepferd, das französische Mérenspferd oder den russischen Orlowtraber. In jüngerer Zeit wurde mit Friesen auch die Rasse Kladruber (Tschechien) aufgefrischt. Umgekehrt nahm auf den Friesen vor allem das iberische Pferd Einfluss - wie auf viele andere Barockpferderassen auch. Dies macht sich speziell in den Bewegungen und im barocken Aussehen bemerkbar, wobei letzteres in der modernen Zucht immer mehr in den Hintergrund rückt.
Wurden Friesen im Mittelalter als Streitrosse verwendet und haben sie im barocken Zeitalter bei Hofe die Prunkkarossen gezogen, so wurden sie später gerne von bekannten Rittmeistern in Lektionen der Hohen Schule ausgebildet. Schließlich wurden sie auch von reichen holländischen Bauern vor die Sonntagskutsche gespannt. Mit der Zeit änderten sich die Anforderungen an das Friesenpferd und die Nachfrage ging zurück. 1879 wurde die "Koninklijke Vereniging Het Friesch Paarden-Stamboek" gegründet, kurz F.P.S. genannt, die königliche Vereinigung des Friesen-Pferdestammbuches. Nach einem kurzen Aufschwung nahm die Population der Friesenpferde jedoch immer mehr ab und war sogar mehrmals vom Aussterben bedroht. Viele Jahre danach wurde der Friese in seiner Heimat als Fahr- und Freizeitpferd wieder entdeckt und es entstanden neue Zuchtvereine. Mit Bekanntwerden der Rasse im restlichen Europa durch Vorstellung auf diversen Veranstaltungen startete das Friesenpferd einen beispiellosen Siegeszug rund um die Welt und ist heute auf allen Kontinenten beheimatet.